在非洲遊歷了一圈之後,紐約中央公園的四位明星們繼續著回到紐約,回到中央公園的旅程。不過,只要旅途中有猩猩和那羣企鵝的「幫忙」,旅程就沒有想像中的那麼順利。在蒙特卡洛的一家賭場裡,由於大家的耍寶,大鬧賭場,進而招致了心狠手辣的動物管理局上尉杜波依斯(弗蘭西斯·麥克多蒙德 Frances McDormand 配音)的圍追堵截。爲了逃過追捕,大家逃進了一個在歐洲進行巡迴演出的馬戲團。在馬戲團里,大家延續著「馬達加斯加」式的幽默,笑料百出。雖然,歐洲這一路上的旅行並不順利,不斷受到杜波依斯上尉的追捕威脅,不過大家一直懷揣著回到紐約,回到紐約中央公園的夢想。在馬戲團,還幫助了東北虎維塔利(布萊恩·科蘭斯頓 Bryan Cranston 配音)、美洲虎吉亞(傑西卡·查斯坦 Jessica Chastain 配音)以及海獅史蒂芬諾(馬丁·肖特 Martin Short 配音)重拾對馬戲表演的信心。